引言
《机器人学导论》书中第二章《空间描述和变换》
参照世界坐标系，描述对象（零件、操作臂等）的位置和姿态，这些描述作为以后表达线速度和角速度，力和力矩的基础。
位置描述
矢量用左上标来表明其定义在哪个坐标系
姿态描述
通过下面红框中旋转矩阵，来描述空间中物体的姿态。
位姿描述
齐次变换矩阵
复合变换
逆变换
旋转矩阵也可称为标准正交阵
正交矩阵的转置矩阵与逆矩阵相等
A的转置×A为单位矩阵，A×A的转置为单位矩阵
总结
符号：左上角大写字母表示在哪个坐标系下表示。左上角和左下角都有大写字母时，例如左上角A和左下角B，表示坐标系 {A} 到坐标系 {B} 的变换。
姿态：通过旋转矩阵表示姿态，书中定义旋转矩阵是标准的正交阵（各列互相正交且长度为1）。
位置：坐标系 {A} 原点到坐标系 {B} 原点的向量
位姿：齐次变换矩阵
之前我的线性代数笔记矩阵和基变换中的知识能够覆盖本章