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引言《机器人学导论》书中第二章《空间描述和变换》 参照世界坐标系，描述对象（零件、操作臂等）的位置和姿态，这些描述作为以后表达线速度和角速度，力和力矩的基础。 位置描述矢量用左上标来表明其定义在哪个坐标系 姿态描述通过下面红框中旋转矩阵，来描述空间中物体的姿态。 位姿描述 齐次变换矩阵 复合变换 ...
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vectorvector本质是能够动态扩容的数组vector基类_vector_base里有一个结构体vector_impl_data，里边保存了start、finish、end_of_storage三个指针，分别指向vector使用开始位置、结束位置、整个vector申请内存空间的结束位置 __M ...
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前言回首大学阶段学习，我学习线性代数更多的是在数值计算上，在几何上的理解较少。线性代数的学习要有几何上的直观理解作为基础，否则在研究领域上专研时会捉襟见肘 基变换假设我们的坐标系中有向量b1[2, 1]，向量b2[-1, 1] 在詹妮弗坐标系中 认为向量b1，向量b2 就是定义坐标（1，0）和（0 ...
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前言回首大学阶段学习，我学习线性代数更多的是在数值计算上，在几何上的理解较少。线性代数的学习要有几何上的直观理解作为基础，否则在研究领域上专研时会捉襟见肘 点积定义点积在数学中，又称数量积（dot product; scalar product），是指接受在实数R上的两个向量并返回一个实数值标量的二 ...
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前言回首大学阶段学习，我学习线性代数更多的是在数值计算上，在几何上的理解较少。线性代数的学习要有几何上的直观理解作为基础，否则在研究领域上专研时会捉襟见肘 行列式行列式表示线性变换的缩放比率 通过检验行列式是否为0，能够了解这个矩阵所代表的变换是否将空间压缩到更小的维度。从上一节“矩阵和线性变换 ...
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前言回首大学阶段学习，我学习线性代数更多的是在数值计算上，在几何上的理解较少。线性代数的学习要有几何上的直观理解作为基础，否则在研究领域上专研时会捉襟见肘 这节非常重要！ 线性变换线性变换：“保持网格线平行且等距分布” 的变换 实际上，上面只需记录两个基向量i帽和j帽变换后的位置 这意味着，可以 ...
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前言回首大学阶段学习，我学习线性代数更多的是在数值计算上，在几何上的理解较少。线性代数的学习要有几何上的直观理解作为基础，否则在研究领域上专研时会捉襟见肘 向量物理上，向量是空间中的箭头 计算机上，向量是有序的数字列表 向量加法和向量数乘贯穿线性代数始终 基向量 选择不同的基向量 线性组合两个 ...
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前言线程池通过预先创建一定数量的线程并保存在内存中，可以避免频繁地创建和销毁线程，降低线程创建和销毁的开销。 简化任务调度：只需要将任务提交给线程池，而不需要关心线程的创建、管理和销毁等细节。线程池会自动将任务分配给空闲的线程执行。 代码位置：https://gitee.com/zhongshiel ...
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